Семинар Отдела динамических систем
ИММ УрО РАН
21.06.2023

Множество достижимости машины Дубинса с интегральным ограничением на управление

В.С. Пацко, Г.И. Трубников, А.А. Федотов

Исследуется трехмерное множество достижимости для нелинейного управляемого объекта "машина Дубинса". Управлением является угловая скорость поворота вектора линейной скорости. Управляющее воздействие стеснено интегральным квадратичным ограничением. На основе принципа максимума Понтрягина дано описание движений, порождающих границу множества достижимости. Движения, ведущие на границу, представляют собой глобально оптимальные эластики Эйлера. Приводятся результаты моделирования.